[已答复] 卡尔曼滤波实例提问:为什么plot语句画不出图,必须用scatter呢?

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xue18 发表于 5 天前
clc;  
Z=(1:100);%观测值,第一秒观测到的是1m,匀速运动
noise=randn(1,100);%方差为1的高斯噪声
Z=Z+noise;


X=[0;0];%状态
P=[1 0; 0 1];%状态协方差矩阵
F=[1 1; 0 1];%状态转移矩阵
Q=[0.0001 0; 0 0.0001];%状态转移协方差矩阵
H=[1 0];%观测矩阵
R=1;%观测噪声方差

figure;
hold on;


for  i=1:100

   X_=F*X;
   P_=F*P*P'+Q;
   K = P_*H'/(H*P_*H'+R);
   X= X_+K*(Z(i)-H* X_);
   P=(eye(2)-K*H)*P_;
   scatter(X(1), X(2),4);  %画点,横轴表示位置,纵轴表示速度
%   plot(X(1,:), X(2,:));
end

1 条回复


shiadana 发表于 4 天前
我试了你的代码,plot没有图像,用stem倒是有图像
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