[未答复] 输入力矩给revolute joint但是部件在摇晃

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VentureTam 发表于 2022-1-14 17:25:19
模拟输入力矩给四足机器人的腿提供弯曲动力验证VMC模型,但是将一个恒值转化为力矩信号输入到大腿关节的revolute joint后,大腿和小腿会一直要来回摇晃,要是力矩输入大点则大腿连着小腿旋转起来,我奇怪的是,输入一个恒定力矩的话,即使力矩不够大也应该只是提高到特定高度而不应该来回荡?下面是来回荡的截图,我只给左前腿的大腿joint提供力矩,其他关节则输入关节角,所以其他不动,所有部件都有质量,并且body没加6-dof,所以状态相当于把机体吊起来
1642151773(1).png 1642151793(1).png
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1 条回复


VentureTam 发表于 6 天前
摇晃.gif 补充一个摇晃的图和恒定输入力矩图,输入的恒定值为1.2 1642405283(1).png

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