[已答复] matlab 机械臂工具箱homeConfiguration函数意义

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清风摇明月 发表于 2021-11-26 23:11:59
lbr = importrobot('iiwa14.urdf'); % 导入模型
q0 = homeConfiguration(lbr);
在matlab自带的模型里,q0=[0 0 0 0 0 0 0]
自己不是很理解这个q0,它是lbr里边的什么参数,在模型里意义是什么。

5 条回复


清风摇明月 发表于 2021-11-28 20:22:24
HomePosition特性定义特定关节的起始位置,该关节是位置限制内的一个点。使用homeConfiguration返回机器人的home configuration,它是模型中所有关节原点位置的集合。

深蓝孩童 发表于 2021-12-5 19:57:42
本问题已解决? :lol

清风摇明月 发表于 2021-12-5 20:37:27

我现在是把它理解为初始位置时各个关节的相对位置(应该是没有做变换时原始位置),不知道这样对吗

深蓝孩童 发表于 2021-12-5 20:52:00
清风摇明月 发表于 2021-12-5 20:37
我现在是把它理解为初始位置时各个关节的相对位置(应该是没有做变换时原始位置),不知道这样对吗 ...

应该没问题。
这应该是相关的帮助文档:web(fullfile(docroot, 'robotics/ref/rigidbodyjoint.html#bvam96c-1-HomePosition'))。

如果问题已解决,那我就分类为已解决了~

Pengu1n 发表于 2022-1-14 18:39:29
楼主,importrobot函数我的怎么没有,下了几个机器人工具箱都用不了这个函数
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