求教扩展卡尔曼滤波

一直不明白扩展卡尔曼方程中：
                                                Xk=f(Xk-1,Uk-1,Wk-1)
                                                Zk=h(Xk,Vk)
中f是怎么来的，是所要建立的模型的系统方程吗？不知道这个没法进行雅可比方程的求解，求大神们指导

f是怎么来的，是所要建立的模型的系统方程吗？
應該是由系統參數辨識(system identity)得到,
但是為方便仿真時直接將原系統copy 過來。
若系統是非線時會碰到雅可比方程的求解,
本人建議採用UKF將可避免雅可比方程的求解問題,
UKF 無論收斂或求解過程比EKF佳!!

longlife 发表于 2013-5-6 18:06
f是怎么来的，是所要建立的模型的系统方程吗？
應該是由系統參數辨識(system identity)得到,
但是為方便仿 ...

什么是系统参数辨识，我是在校学生毕业论文需要用的到EKF暂时不考虑UKF，可以的话能不能举个例子，谢谢

系统参数辨识說明

f就是系统的运动方程，比如在非机动目标跟踪中，建立的系统模型为CV模型，状态变量有
[x,vx,y,vy]时，f就为一个矩阵，楼上推荐你用UKF的原因是因为 EKF是次优估计，不是最优估计，
UKF利用数值积分去近似 f，和h，类似的还有前几年提出的容积卡尔曼滤波（CKF）不明白可以加 1806995911

longlife 发表于 2013-5-8 11:17
系统参数辨识說明

受教了，谢谢