[已答复] 求教扩展卡尔曼滤波

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zzxiaozi0042 发表于 2013-5-6 15:51:35
一直不明白扩展卡尔曼方程中:
                                                Xk=f(Xk-1,Uk-1,Wk-1)
                                                Zk=h(Xk,Vk)
中f是怎么来的,是所要建立的模型的系统方程吗?不知道这个没法进行雅可比方程的求解,求大神们指导

5 条回复


longlife 发表于 2013-5-6 18:06:31
f是怎么来的,是所要建立的模型的系统方程吗?
應該是由系統參數辨識(system identity)得到,
但是為方便仿真時直接將原系統copy 過來。
若系統是非線時會碰到雅可比方程的求解,
本人建議採用UKF將可避免雅可比方程的求解問題,
UKF 無論收斂或求解過程比EKF佳!!

zzxiaozi0042 发表于 2013-5-7 10:33:53
longlife 发表于 2013-5-6 18:06
f是怎么来的,是所要建立的模型的系统方程吗?
應該是由系統參數辨識(system identity)得到,
但是為方便仿 ...

什么是系统参数辨识,我是在校学生毕业论文需要用的到EKF暂时不考虑UKF,可以的话能不能举个例子,谢谢

longlife 发表于 2013-5-8 11:17:11
系统参数辨识說明

系統內有些狀態是無法直接量測得到的.pdf

83.94 KB, 下载次数: 11079


09061416 发表于 2013-5-8 19:24:02
f就是系统的运动方程,比如在非机动目标跟踪中,建立的系统模型为CV模型,状态变量有
[x,vx,y,vy]时,f就为一个矩阵,楼上推荐你用UKF的原因是因为 EKF是次优估计,不是最优估计,
UKF利用数值积分去近似 f,和h,类似的还有前几年提出的容积卡尔曼滤波(CKF)不明白可以加 1806995911

zzxiaozi0042 发表于 2013-5-9 08:51:47
longlife 发表于 2013-5-8 11:17
系统参数辨识說明

受教了,谢谢
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