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发表于 2019-1-23 17:29:40 | 显示全部楼层 |阅读模式
RBF程序
function [sys,x0,str,ts] = obser(t,x,u,flag)

switch flag,
case 0,
    [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes;
case 1,
    sys=mdlDerivatives(t,x,u);
case 3,
    sys=mdlOutputs(t,x,u);
case {1,2,4,9}
    sys=[];
otherwise
    error(['Unhandled flag = ',num2str(flag)]);
end
function [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes
global c b
sizes = simsizes;
sizes.NumContStates  = 33;
sizes.NumDiscStates  = 0;
sizes.NumOutputs     = 2;
sizes.NumInputs      = 5;
sizes.DirFeedthrough = 1;
sizes.NumSampleTimes = 0;
sys = simsizes(sizes);
x0=zeros(1,33);
str=[];
ts=[];
c1=0.00001*[-25 -20 -15 -10 -5 0 5 10 15 20 25];
c2=1000*[-25 -20 -15 -10 -5 0 5 10 15 20 25];
c=[c1;c2];
b=10;
function sys=mdlDerivatives(t,x,u)
global c b
y=u(1);
ut=u(2);
x1p=u(3);
x2p=u(4);
x3p=u(5);
xp=[x1p x2p x3p]';
yp=x1p;
ye=y-yp;
h=zeros(11,1);
for j=1:1:11
    h(j)=exp(-norm(xp-c(:,j))^2/(2*b^2));
end
h_bar=x(23:1:33);
F1=0.05*eye(11);
F2=500*eye(11);
k1=0.01;k2=100;
W1=[x(1) x(2) x(3) x(4) x(5) x(6) x(7) x(8) x(9) x(10) x(11)];
W2=[x(12) x(13) x(14) x(15) x(16) x(17) x(18) x(19) x(20) x(21) x(22)];
dW1=F1*h_bar*ye-k1*F1*abs(ye)*W1';
dW2=F2*h_bar*ye*ut-k2*F2*abs(ye)*W2';
for i=1:1:11
    sys(i)=dW1(i);
    sys(i+11)=dW2(i);
end
for i=23:1:33
    sys(i)=h(i-22)-0.5*x(i);
end
function sys=mdlOutputs(t,x,u)
global c b
W1=[x(1) x(2) x(3) x(4) x(5) x(6) x(7) x(8) x(9) x(10) x(11)];
W2=[x(12) x(13) x(14) x(15) x(16) x(17) x(18) x(19) x(20) x(21) x(22)];
h_bar=x(23:1:33);
fxp=W1*h_bar;
gxp=W2*h_bar;
sys(1)=fxp;
sys(2)=gxp;
OBV程序
function [sys,x0,str,ts] = obser(t,x,u,flag)
switch flag,
case 0,
    [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes;
case 1,
    sys=mdlDerivatives(t,x,u);
case 3,
    sys=mdlOutputs(t,x,u);
case {1,2,4,9}
    sys=[];
otherwise
    error(['Unhandled flag = ',num2str(flag)]);
end
function [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes
sizes = simsizes;
sizes.NumContStates  = 3;
sizes.NumDiscStates  = 0;
sizes.NumOutputs     = 3;
sizes.NumInputs      = 4;
sizes.DirFeedthrough = 0;
sizes.NumSampleTimes = 0;
sys = simsizes(sizes);
x0=[0.0000001;0.0000001;0.0000001];
str=[];
ts=[];
function sys=mdlDerivatives(t,x,u)
K1=400;K2=800;K3=800;
y=u(1);
ut=u(2);
fxp=u(3);
gxp=u(4);
A=[0 1 0;0 0 1;0 0 0];
b=[0 0 1]';
C=[1 0 0];
K=[K1 K2 K3]';
ye=y-x(1);
D=50;
v=-D*sign(ye);
dx=A*x+b*(fxp+gxp*ut-v)+K*(y-C*x);
sys(1)=dx(1);
sys(2)=dx(2);
sys(3)=dx(3);
function sys=mdlOutputs(t,x,u)
sys(1) = x(1);
sys(2) = x(2);
sys(3) = x(3);
被控对象程序
function [sys,x0,str,ts]=plant(t,x,u,flag)
switch flag,
case 0,
    [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes;
case 1,
    sys=mdlDerivatives(t,x,u);
case 3,
    sys=mdlOutputs(t,x,u);
case {2, 4, 9 }
    sys = [];
otherwise
    error(['Unhandled flag = ',num2str(flag)]);
end
function [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes
sizes = simsizes;
sizes.NumContStates  = 3;
sizes.NumDiscStates  = 0;
sizes.NumOutputs     = 5;
sizes.NumInputs      = 1;
sizes.DirFeedthrough = 1;
sizes.NumSampleTimes = 0;
sys=simsizes(sizes);
x0=[0.0000001;0.0000001;0.0000001];
str=[];
ts=[];
function sys=mdlDerivatives(t,x,u)
ut=u(1);
a1=-1.02*10^6;a2=-1.363*10^7;a3=-2.25*10^3;a4=2.0182;gxv=2.887*10^3;
fx = a1*x(1)+a2*x(2)+a3*x(3);
d=5*sign(sin(2*pi*t));
sys(1)=x(2);
sys(2)=x(3);
sys(3)=fx+a4*gxv*ut+d;
function sys=mdlOutputs(t,x,u)
ut=u(1);
a1=-1.02*10^6;a2=-1.363*10^7;a3=-2.25*10^3;a4=2.0182;gxv=2.887*10^3;
fx = a1*x(1)+a2*x(2)+a3*x(3);
gx=a4*gxv;
d=5*sign(sin(2*pi*t));
sys(1)=x(1);
sys(2)=x(2);
sys(3)=x(3);
sys(4)=fx;
sys(5)=gx;


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 楼主| 发表于 2019-1-23 17:32:32 | 显示全部楼层
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 楼主| 发表于 2019-1-23 17:33:53 | 显示全部楼层
本帖最后由 Rallen 于 2019-1-23 18:45 编辑

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 楼主| 发表于 2019-1-23 18:44:32 | 显示全部楼层
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