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[未答复] matlab robotics toolbox的逆运动学求解ikine为题。

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发表于 2018-3-30 13:46:00 | 显示全部楼层 |阅读模式
matlab robotics toolbox的逆运动学求解ikine为题。
代码如下:
clear all;
clc;
startup_rvc;
L(1) = Link([0,0.194,0.45,0,0]);
L(1).qlim=([-130*pi/180,130*pi/180]);
L(2) = Link([0,0.072,0.35,0,0]);
L(2).qlim=([-5*pi/6,5*pi/6]);
L(3) = Link([0,0,0,0,1]);
L(3).qlim=[0,0.5];   
L(4) = Link([0,0,0,0,0]);
L(4).qlim=([-pi,pi]);
bot = SerialLink(L);   %连接连杆
bot.name='SCARA';
bot.display()         %显示D-H参数表
bot.teach()

T=[-0.2588 0.9659 0 0.1344;-0.9659 -0.2588 0 0.7278;0 0 1 0.366;0 0 0 1]
inverse_kinematics=bot.ikine(T) %逆向运动学. 这个逆解为啥就是不能求?????


theta1=inverse_kinematics(1);
theta2=inverse_kinematics(2);
d=inverse_kinematics(3);
theta4=inverse_kinematics(4);
forward_kinematics=bot.fkine([theta1 theta2 d theta4])
错误信息:
Error using SerialLink/ikine (line 164)
Number of robot DOF must be >= the same number of 1s in the mask matrix

Error in ikine (line 19)
inverse_kinematics=bot.ikine(T)



想问下大家这个错误信息的自由度问题怎么解决?哪里出了问题?谢谢。
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