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[已解决] simulink里S函数初始化x0=[0.10,0,0.10,0];是怎么得来的

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function [sys,x0,str,ts]=s_function(t,x,u,flag)
switch flag,
case 0,
    [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes;
case 1,
    sys=mdlDerivatives(t,x,u);
case 3,
    sys=mdlOutputs(t,x,u);
case {2, 4, 9 }
    sys = [];
otherwise
    error(['Unhandled flag = ',num2str(flag)]);
end

function [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes
sizes = simsizes;
sizes.NumContStates  = 4;
sizes.NumDiscStates  = 0;
sizes.NumOutputs     = 4;
sizes.NumInputs      = 2;
sizes.DirFeedthrough = 0;
sizes.NumSampleTimes = 0;
sys=simsizes(sizes);
x0=[0.10,0,0.10,0];
str=[];
ts=[];
function sys=mdlDerivatives(t,x,u)
q1_d=sin(2*pi*t);
q2_d=sin(2*pi*t);
dq1_d=2*pi*cos(2*pi*t);
dq2_d=2*pi*cos(2*pi*t);
ddq1_d=-(2*pi)^2*sin(2*pi*t);
ddq2_d=-(2*pi)^2*sin(2*pi*t);

e(1)=x(1)-q1_d;
e(2)=x(3)-q2_d;
de(1)=x(2)-dq1_d;
de(2)=x(4)-dq2_d;

tol=[u(1);u(2)];
q1=x(1);
dq1=x(2);
q2=x(3);
dq2=x(4);

m1=0.5;m2=0.5;
r1=1;r2=0.8;
g=9.8;

D11=(m1+m2)*r1^2+m2*r2^2+2*m2*r1*r2*cos(q2);
D12=m2*r2^2+m2*r1*r2*cos(q2);
D22=m2*r2^2;
D=[D11 D12;D12 D22];

C12=m2*r1*r2*sin(q2);
C=[-C12*dq2 -C12*(dq1+dq2);
   C12*dq1 0];

g1=(m1+m2)*r1*cos(q2)+m2*r2*cos(q1+q2);
g2=m2*r2*cos(q1+q2);
G=[g1*g;g2*g];
w=[1.5;1.5]+2.0*[e(1);e(2)]+5.0*[de(1);de(2)];

S=inv(D)*(tol-C*[dq1;dq2]-G-w);

sys(1)=x(2);
sys(2)=S(1);
sys(3)=x(4);
sys(4)=S(2);
function sys=mdlOutputs(t,x,u)
sys(1)=x(1);
sys(2)=x(2);
sys(3)=x(3);
sys(4)=x(4);

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发表于 2017-9-14 11:40:09 | 显示全部楼层 |此回复为最佳答案
那是已知条件,你自己根据模型的物理意义,自己设定的

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 楼主| 发表于 2017-9-14 15:05:51 | 显示全部楼层
halleyhit 发表于 2017-9-14 11:40
那是已知条件,你自己根据模型的物理意义,自己设定的

谢谢哇,大神还有个问题,simulink仿真的时候发现flag是自己在一步步的自己变值,先是0,然后132啥的自己变,他是怎么变的呢,程序里也没有体现他能自己变啊

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发表于 2017-9-14 15:16:26 | 显示全部楼层
Friedhelm 发表于 2017-9-14 15:05
谢谢哇,大神还有个问题,simulink仿真的时候发现flag是自己在一步步的自己变值,先是0,然后132啥的自己 ...

flag是simulink后台控制的,不是s函数自己控制的,具体过程我也不清楚,但一般情况,都不用清楚这块

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 楼主| 发表于 2017-9-14 15:18:20 | 显示全部楼层
halleyhit 发表于 2017-9-14 15:16
flag是simulink后台控制的,不是s函数自己控制的,具体过程我也不清楚,但一般情况,都不用清楚这块 ...

好的,非常感谢大神
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