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[已答复] 机器人工具箱10.1 ——多关节机器人(2移动关节,5转动关...

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发表于 2017-6-20 10:56:11 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 shekite 于 2017-6-20 11:04 编辑
  1. L(1)=Link('d',0,'alpha',0,'a',l0);L(1).qlim=[-pi/2 pi/2];
  2. L(2)=Link('theta', 0, 'alpha',-pi/2,'a',0);L(2).qlim=[-0.45 0.45];
  3. L(3)=Link('d',0,'alpha',pi/2,'a',0);L(3).qlim=[-pi/2 pi/2];
  4. L(4)=Link('d',0,'alpha',0,'a',l3);L(4).qlim=[-pi/2 pi/2];
  5. L(5)=Link('d',0,'alpha',0,'a',l4);L(5).qlim=[-pi/2 pi/2];
  6. L(6)=Link('d',0,'alpha',0,'a',l5);L(6).qlim=[-pi/2 pi/2];
  7. L(7)=Link('theta', 0,'alpha',-pi/2,'a',0);L(7).qlim=[-0.45 0.45];
  8. bot=SerialLink(L,'name','bot');
  9. q1=[0 0 0 0 0 0 0];
  10. bot.plot(q1,'workspace',[-5,5,-5,5,-5,5]);
  11. bot.teach
复制代码
如上所示,定义了工作空间,还总出现如下错误:
  1. Error using RTBPlot.plot_options (line 755)
  2. Prismatic joint(s) present: requires the 'workspace' option

  3. Error in SerialLink/plot (line 212)
  4.     opt = RTBPlot.plot_options(robot, varargin);
复制代码
不知道是哪里有问题,求大神指导!
有参考网上的一些问答,不知道工作空间的范围是经过精确计算的,还是一个大概的较大的范围?
这是Robotics,Vision & control 的作者对网友的回答:
QQ截图20170620111051.jpg

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发表于 2017-8-31 15:21:58 | 显示全部楼层
楼主这个画图问题您解决了吗?

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发表于 2017-9-5 17:04:25 | 显示全部楼层
本帖最后由 lxy_imi 于 2017-9-5 17:08 编辑

我感觉就是这个工具包的bug。这个报错是在RTBPlot.plot_options里,在RTBPlot.m文件中第754到756行。

错误声明语句位置

 错误声明语句位置

这个if语句中一旦有平移关节(第754行的含义)就立即报错,也没有管workspace有没有值。而在工具包里SerialLink/plot函数一开始就调用RTBPlot.plot_options.所以我试验的时候,哪怕只有两个平移关节,plot([0 0])都会报错。简单来说就是,千万不要用这个包来处理含平移关节的机器人!
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